车辆组合导航系统自适应UKF 滤波算法

doi:10.3969 /j.issn.1674-0696.2013.05.32

重庆交通大学学报（自然科学版） ›› 2013, Vol. 32 ›› Issue (5): 1045-1048.DOI: 10.3969 /j.issn.1674-0696.2013.05.32

车辆组合导航系统自适应UKF 滤波算法

陆文昌，费龑栋，陈龙，汪若尘

江苏大学汽车与交通工程学院，江苏镇江212013

收稿日期:2012-09-11 修回日期:2012-10-11 出版日期:2013-10-15 发布日期:2014-10-27
作者简介:陆文昌( 1963—) ，男，江苏镇江人，副教授，主要从事汽车电子、车辆导航定位方面的研究。E-mail: LWC163． happy@163． com。
基金资助:
国家自然科学基金项目( 50905078)

Adaptive-UFK Filter Algorithm for Vehicle Integrated Navigation System

Lu Wenchang，Fei Yandong，Chen Long，Wang Ｒuochen

School of Automobile ＆ Traffic Engineering，Jiangsu University，Zhenjiang 212013，Jiangsu，China

Received:2012-09-11 Revised:2012-10-11 Online:2013-10-15 Published:2014-10-27

摘要/Abstract

摘要： 针对传统卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波( EKF) 在导航中存在的缺点，在车辆GPS /DＲ组合导航系统中引入了 Unscented Kalman filter( UKF) 算法，并提出一种改进的开窗估计算法，采用一种自适应算法来动态调整开窗大小，减小了算法计算量。利用此方法对系统过程噪声进行实时跟踪，并与UKF 方法相结合。仿真试验表明: 此方法滤波精度和稳定性都有了一定的提高，同时相比传统UKF 算法又具有更好的自适应性。

关键词: 车辆导航, 无迹卡尔曼滤波, 全球定位系统/航位推算系统, 误差估计

Abstract: In view of the detects existing in Kalman Filter and Extended Kalman Filter ( EKF) navigation，Unscented Kalman Filter( UKF) was introduced into GPS /DＲ integrated navigation system，and an improved window estimation algorithm was presented． An adaptive algorithm was used to regulate the window size，which could reduce the amount of calculation algorithm． The adaptive method was combined with UKF to track the system process noise in real time． The simulation results show that the proposed method has better precision，stability and adaptability，comparing with the traditional Unscented Kalman filter algorithm．

Key words: vehicle navigation, Unscented Kalman filter, GPS /DＲ, error estimation

中图分类号:

TP391

陆文昌，费龑栋，陈龙，汪若尘. 车辆组合导航系统自适应UKF 滤波算法[J]. 重庆交通大学学报（自然科学版）, 2013, 32(5): 1045-1048.

Lu Wenchang，Fei Yandong，Chen Long，Wang Ｒuochen. Adaptive-UFK Filter Algorithm for Vehicle Integrated Navigation System[J]. Journal of Chongqing Jiaotong University(Natural Science), 2013, 32(5): 1045-1048.

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Adaptive-UFK Filter Algorithm for Vehicle Integrated Navigation System

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